Archäologische Funde deuten auf eine frühe Besiedlung des Gebietes bereits in der Bronzezeit hin. Später wurde die einst rätische Bevölkerung durch keltische Einwanderung durchmischt. Im Jahre 15 nach Christus eroberten die Römer das Gebiet, worauf diese etwa 450 Jahre lang die Herrschaft hatten. Die Römerstrasse und ein Gutshof in Schaanwald sind noch Zeugen jener Epoche. Bei Ausgrabungen in der Kirche Mauren sind ebenfalls römische Baureste gefunden worden. Durch eine Spezialdecke konnten die Befunde unter dem heutigen Kirchenschiff bewahrt und für die Öffentlichkeit zugänglich gemacht werden. Zu sehen sind auch zahlreiche sorgfältig ausgegrabene Bestattungen der rund um die Vorgängerkirchen angelegten Friedhöfe. Die erste Kirche soll im 7. Jahrhundert auf dem Platz der jetzigen gebaut worden sein. Damals haben sich auch alemannische Siedler hier niedergelassen.

Im Mittelalter besassen die Ritter von Schellenberg die Rechte über die Pfarrei Mauren. Die Pfarreigeschichte von Mauren war in der Folge sehr wechselvoll. Es übten die Johanniter zu Feldkirch eine Zeit lang ihre Rechte und Pflichten in Mauren aus, später das Benediktinerkloster Weingarten, dann die Stadt Feldkirch, die diese nach kurzer Zeit an das Kloster Ottobeuren weitergab. Dieser Orden baute das heutige behäbige Pfarrhaus.

Die alte baufällige Kirche wurde 1842 durch ein neues, geräumiges, im klassizistischen Baustil konzipiertes Gotteshaus ersetzt. Nach einer tiefgreifenden Renovation in den Jahren 1948/49 wurde die Pfarrkirche St. Peter und Paul von 1986 bis 1988 erneut umfassend renoviert und der Kirchenraum nach dem künstlerischen Konzept von Georg Malin (Mauren) neu gestaltet. Die Kirche ist alljährlich Anziehungspunkt für viele Besucher aus dem In- und Ausland. Die Pfarrei Mauren gehörte früher zum Kerngebiet des uralten Bistums Chur. Seit Dezember 1997 ist sie Teil des neu gegründeten Erzbistums Vaduz.

Die kommunalen Belange hatten vor 1864 ein Richter und einige Geschworene wahrgenommen. Die Neuordnung mit dem Gemeindegesetz von 1864 verlangte die Einsetzung eines Vorstehers, eines Gemeindekassiers und einer Anzahl Gemeinderäte. Seit 1974 besteht der Gemeinderat Mauren aus dem Gemeindevorsteher und zehn weiteren Mitgliedern, die alle vier Jahre neu gewählt werden.

Viele Einwohner waren bis zur Mitte des vorigen Jahrhunderts Selbstversorger und hatten am Wohnhaus landwirtschaftliche Bauten angegliedert. Die südgerichteten Hänge waren zum grössten Teil mit Weinreben bepflanzt. Besonders nach dem 2. Weltkrieg setzte eine intensive Industrialisierung ein, welche auch die Lebensgewohnheiten der Menschen veränderte und die Einwohnerzahl stark ansteigen liess. Mauren ist heute einwohnermässig die sechstgrösste Gemeinde des Landes.

Eine grosse Persönlichkeit der liechtensteinischen Geschichte und der Gemeinde ist der Pädagoge, Historiker und Politiker Peter Kaiser (1793-1864), Bürger von Mauren. 1847 erschien seine grosse "Geschichte des Fürstenthums Liechtenstein". 1848 führte er die Revolution im Lande, entwarf eine Verfassung und vertrat sein Völklein in der Deutschen Nationalversammlung in Frankfurt. Er wurde 1849 in den Landrat (Landtag) gewählt.

Seine Ideen fanden Eingang in die Verfassungen von 1849, 1862 und 1921. Die Gedenkstätte für Peter Kaiser befindet sich auf dem Kirchenplatz. Eine Strasse sowie der Sitzungsraum des Gemeinderats in der Gemeindeverwaltung tragen seinen Namen.